La tortuga “Valiant”. El periférico robótico para el lenguaje Logo

 

La tortuga “Valiant” en proceso de creación (Foto cedida por Joan Boada)

Hace ya días que conocimos una historia increíble de la mano de un nuevo amigo. Una historia que ha estado perdida en el tiempo hasta hoy. Pero en el pasado evento del “Explora Commodore” conocimos a Joan Boada, un antiguo maestro de informática del colegio público “Dr. Estalella Graells” de Vilafranca del Penedès (Barcelona), entre los años 1983-89. El cual nos contaba como enseñaba a sus alumnos y como la informática era un pilar fundamental en su docencia. Tanto que en sus clases, los conceptos mejor que explicarlos era verlos y una buena forma de llevar a la práctica esta idea fue utilizando tres cosas: Un commodore 64, el lenguaje de programación logo y la tortuga “Valiant”. Algo que nos llamó mucho la atención y que ahora podemos compartir gracias a la amabilidad de Joan.

Muchos de nosotros recordaremos el lenguaje Logo, un lenguaje simple y muy enfocado a entender conceptos básicos de programación, muy usado en colegios como materia para introducirnos en el mundo de la informática. Pero lo que no era tan habitual es que esas órdenes que se le daban a un “tortuga” en la pantalla para dibujar, también se le pudieran dar a una “tortuga” robótica para dibujar directamente sobre el papel. Sin embargo esta historia mejor que contarla nosotros le hemos pedido a Joan que nos la cuente de su puño y letra y esto fue lo que nos dijo sobre este periférico poco conocido, la tortuga “Valiant”.

 

 

Joan Boada

La tortuga “Valiant” (valiente) es un complemento al lenguaje Logo. Lenguaje ideado por Seymour Papert dentro del equipo que formó al que nombraron “Logo”. Fue alumno de Jean Piaget en Ginebra (Suiza), concretamente en el Centro de Epistemología Genética y luego pasó al MIT (Instituto Tecnológico de Massachusetts en EE UU). Para saber más sobre Paper y Logo hay un libro cuyo título es “Desafío a la mente. Computadoras y educación” de Seymour Paper. La edición en inglés lleva por título: “Mindstorms: Children, Computers & Powerful Ideas”. Aparte del libro indicado hay mucha literatura sobre el tema.

Partiendo de que si escucho, olvido. Si veo, recuerdo y si hago entiendo, los nuevos recursos tecnológicos han hecho cambiar la estrategia del conocimiento. Partiendo de los métodos tradicionales: Escuela i libros. Lección: lectura y memoria hemos pasado a obtener nuevos y atractivos resultados: El laboratorio, el museo, los parques nacionales, la editorial electrónica, las revistas, vídeos, internet, la robótica, la amplitud de modos de comunicarnos, las redes sociales, etc. Han generado unas nuevas formas y condiciones que en cualquier evento, espectáculo, diversión, juego y en la propia educación e instrucción obtenemos resultados como despertar la expectativa y la curiosidad. Además, estos medios, tiene gran aceptación, facilitan la repetitividad, generan estándares, aumentan la asistencia y, como no, facilitan la portabilidad e intercambio fácil y rápido de ideas y conocimientos. Una de estas herramientas es el el lenguaje Logo.

Logo es un lenguaje procedural, extendible (parte de él se basa en objetos), antropomórfico y muy fácil e intuitivo. Está situado en un ambiente de programación intuitivo: puedo ver lo que hago en el mismo instante. Es creativo: siempre estamos creando y combinatorio: lo que hago hoy lo puedo usar mañana. Como medio de aprendizaje es un instrumento para pensar, aprender, resolver i un punto de partida para la inteligencia artificial.

Referente en concreto a este robot lo adquirí en 1983 en Londres (Gran Bretaña) Park Road London sw114nb. Mi conocimiento sobre el aparato es que la empresa existe pero ya hace unos años que no la comercializa (Valiant desing limited).

 

(Imágenes cedidas por Joan Boada)

 

La geometría de la tortuga nos ayudará a crear micromundos y de estas ideas generadas podremos extenderlas a realidades. En este micromundo el papel del maestro es muy importante para que marque un mapa conceptual para ello es necesario que lo tenga claro, ya que no basta en hacer concepciones solo a partir del descubrimiento.

Después de esta pequeña introducción en la finalidad del lenguaje Logo y el porque de la tortuga, paso a exponer la parte técnica de este robot-tortuga que muchos amantes del C=64 esperan saber

Cuando la adquirí era, y aun es, para ser funcional con el ordenador Commodore 64. (en aquella lejana época a los ordenadores los llamábamos computadoras, pero, vinieron los lingüistas y dijeron que nos equivocábamos, que venia del griego “ordinar” y ¿Quién ordina? ó ¿ordena?. Bien mejor lo dejamos; no es éste el tema).

El equipo se compone de la propiamente tortuga, el interface entre el ordenador y el robot, que se comunica por infrarrojos i la fuente de alimentación que sirve para cargar las baterías y para alimentar el interface-transmisor de infrarrojos. Asimismo va acompañado de tres discos flexibles de 5 ¼”. Uno lleva los programas necesarios para interactuar entre el ordenador y el robot, los otros son de utilidades.

 

(Imágenes cedidas por Joan Boada)

 

Todo y que el robot en origen se podía escoger para otros ordenadores como el PC, Apple, BBC, Digital Rainbow, Spectrum, RML 380Z y 480Z y con las mas populares versiones de Logo de la época. Aquí expondré la versión para C=64 que es la que conozco porque es con la que he trabajado con los alumnos.

“The Commodore 64 Logo – Tutorial”

El lenguaje Logo de C=64 con el que funciona el grupo de programas que acompañan a la tortuga es el “The Commodore 64 Logo”, escrito por Virginia Carter Grammer, E. Paul Goldenberg y Leigh Klotz, Jr.

Antes de activar el ordenador conectamos el cable por un extremo al puerto del usuario del C= 64. El otro extremo del cable al transmisor de infrarrojos. El cable es imposible invertirlo porque los conectores son diferentes. Hay que prestar atención al conector al puerto del usuario que se conecte de forma correcta. El conector macho tiene dos incisiones y el de la interfícia tiene que llevar dos pestañas. Con el tiempo pueden caerse por lo tanto es importante marcar en la tapilla protectora de las conexiones su colocación.

El interface de infrarrojos conocido también técnicamente como “Commander MKII” lleva unos pequeños switches” de configuración para comunicarse en serie o paralelo y una o cuatro tortugas. También tiene en su parte posterior otro conector para conexión en serie que permite conectar otros modelos de ordenadores, para ello hay que disponer del correspondiente cable y el protocolo de comunicación.

 

 

A continuación ponemos en marcha, la disquetera o floppy 1541, el C=64 y monitor (o TV). Pasamos a cargar en la memoria del ordenador el programa: LOAD”LOGO”,8,1. Esperamos un tiempo y ya lo tendremos en la memoria del ordenador lo activamos con RUN y return. 

Con cargadores rápidos el Logo se cargará en poco tiempo pero puede dar problemas en el momento de utilizar la tortuga.

A continuación cargamos en memoria las aplicaciones: “valiant” y “turtle”. El programa nos pide hacer un reset estando bajo tensión la interface de infrarrojos y la tortuga, esta última, lógicamente, dentro de la zona de influencia visual con los infrarrojos.

La tortuga acusará el recibo del reset por indicación de un pequeño led. En la parte frontal y simulando unos ojos hay dos leds que se apagan cuando la batería está baja.

Podemos activar  y/o desactivar la tortuga sin apagar la alimentación. Lo podemos hacer con la instrucción: “turtle” acompañada de “return” y a continuación escribir “on” ó “off” según convenga.

El lenguaje Logo aunque sus instrucciones fueron, en principio escritas en inglés, podemos encontrarlas en diferentes idiomas tanto del estado como autonomías, ya sea porque han hecho reinterpretación de él creando nuevos procedimientos en Logo o interviniendo a través del código máquina en el programa original con la finalidad de no perder espacio de la memoria RAM. Actualmente con la gran capacidad de memoria de los ordenadores esto no es problema.

En nuestro caso las instrucciones que pongo son las originales del programa Logo del C=64 que os he indicado antes.

 

Las principales instrucciones gráficas de Logo que la tortuga interpreta son:
FORWARD  (FD) Esta instrucción va acompañada de un número. Ej. 10 serán 10 cms de avance hacia delante de la tortuga.
BACK        (BK) Esta instrucción va acompañada de un número. Ej. 10 serán 10 cms de avance hacia atrás de la tortuga.
RIGHT       (RT) Va acompañada del número de grados. 90 será un giro de ángulo recto a la derecha.
LEFT         (LT) Va acompañada del número de grados. 90 será un giro de ángulo recto a la izquierda.

 

Estas instrucciones, de por sí, ya permiten trabajar la lateralidad desde párvulos.
PENUP     (PU) Sube el rotulador y, por tanto, al desplazarse no dibujará.
PENDOW (PD) Baja el rotulador. La tortuga dibujará en su desplazamiento.
RESET  Resetea la interface transmisora y la tortuga.
TURTLE ON ó OFF Activa o desactiva la tortuga. Esta instrucción es muy práctica por si queremos probar algo en pantalla sin que lo dibuje la tortuga.

 

Hay otras instrucciones que por si solas no mueven la tortuga pero que son necesarias, un ejemplo es: REPEAT.

 

Como recuerdo de aquella época en la enseñaba el “Logo” y sus conceptos, estas son algunas fotos de los alumnos más pequeños viendo trabajar a la tortuga en el colegio público “Dr. Estalella Graells” de Vilafranca del Penedès.

 

(Imágenes cedidas por Joan Boada)

 

Con referencia a la programación en Logo hay mucha literatura y en internet también. Una cosa que hay que tener en cuenta es que aunque la parte más conocida de Logo es la gráfica también permite, ampliamente, trabajar con palabras y frases.

Al recuperar la tortuga, después de varios años de inactividad, encontré los conectores de la batería oxidados y algunas baterías no operativas. Las baterías que llevaba en origen eran diez de Ni-Ca las cuales cambié por NiMH de la marca “Panasonic” de 2700 mA AA c/una que le dan mucha autonomía. También tuve que limpiar los contactos del alojamiento de las baterías. En el momento de sacar las viejas marqué sus polaridades en el cuerpo y también las placas de los contactos, para poder montarlos correctamente después.

 

Aquí hay algunas fotos más del colegio y de la clase de informática por donde pasaban alumnos de todas las edades

(Imágenes cedidas por Joan Boada)

 

Continuando con el hardware hay que decir que la tortuga lleva unos pequeños switches” de configuración los cuales permiten configurar la tortuga para poder usar cuatro.

Los rotuladores que se adaptan perfectamente y que recomienda el fabricante son los “Berol”, Se sostiene por el encaje de la parte superior y por el presionador de la parte inferior del receptáculo donde se aloja el rotulador.

El modelo más usado es el de punta de pincel: “Berol colourstick c11”. Se pueden encontrar en el mercado nacional rotuladores que se adaptan con más o menos fortuna en el receptáculo. Los originales ya de por sí caros se encarecen mucho más con los portes que son muy elevados por el poco peso que tienen. Una docena de ellos resultan más caros los portes.

Los datos enviados por el ordenador al MKII y éste por infrarrojos a la tortuga son interpretados por un microprocesador que en su interior tiene grabado un pequeño programa grabado en su pequeña ROM.

Un motorcito se encarga de subir o bajar el rotulador, cuando recibe la correspondiente información. Otros dos motores del tipo que llevan las impresoras y conocidos como motores paso a paso. Cada impulso que reciben gira 7 grados y 30’ y a través de un juego de ruedas dentadas hace mover unas ruedas, que llevan una cubierta de rueda maciza. Por la situación de los motores, cuando avanza los dos motores giran en sentido inverso. Al girar a derecha o izquierda, uno de los motores está fijo, Gira como si fuera un compás y permite dibujar círculos, arcos o simplemente girar.

La tortuga se mueve en unidades de 1 cm. Se puede reprogramar en unidades de 1 mm., 1”, 0 1 m. Gira en unidades de 1 grado.

 

Por último fotos de los equipos que disponía en aquella época.

 

 

Para finalizar y para poder ver esta maravilla de periférico, el propio Joan nos ha hecho una pequeña demo que compartimos con vosotros. Aquí podréis ver a la tortuga “Valiant” dibujando el monumento al filósofo Manel Milà i Fontanals de Vilafranca del Penedès. Un trabajo programado por Joan para que podamos ver de una forma más visual el funcionamiento de la tortuga.

 

 

Por supuesto quisiéramos agradecer a Joan Boada la colaboración prestada para la realización de este artículo. Gracias a él, hemos podido recuperar parte de nuestro pasado con sus explicaciones y con sus fotografías de un valor incalculable. De parte de Commodore Spain, Joan ¡Muchas gracias!

 

Publicado 23/06/2018

 

 

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